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    行業新聞
    自動化機器人的組成

    來源: 時間:2019-01-16 08:19:42 瀏覽次數:

           工業自動化機器人由三大部分、六個子系統組成。三大部分是:機械本體、傳感器部分和控制部分。六個子系統是:驅動系統、機械結構系統、感知系統、機器人-環境交互系統、人機交互系統以及控制系統。



    1.驅動系統

    要使機器人運行起來,需要給各個關節即每個運動自由度安裝傳動裝置,這就是驅動統。驅動系統可以是液壓、氣動或電動的,也可以是把它們結合起來應用的綜合系統,還可以是直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。



    2.機械結構系統

    工業機器人的機械結構系統由機身、手臂、末端執行器三大件組成,如圖1.6所示。每一大件都要若干自由度構成一個多自由度的機械系統。若機身具備行走機構便構成行走機器人;若機身不具備行走及腰轉機構,則構成單機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端執行器是宣接裝在手腕上的重要部件,它可以是二手指或多個手指的手爪。



    3.感知系統

    感知系統由內部傳感器和外部傳感器組成,其作用是獲取機器人內部和外部環境信息,并把這些信息反饋給控制系統。內部狀態傳感器用于檢測各個關節的位置、速度等變量,為閉環伺服控制系統提供反饋信息。外部傳感器用于檢測機器人與周圍環境之間的一些狀態變量,如距離、接近程度和接觸情況等,用于引導機器人,便于其識別物體并做出相應處理。外部傳感器一方面使機器人更準確地獲取周圍環境情況,另一方面也能起到誤差矯正的作用。



    4.控制系統

    控制系統的任務是根據機器人的作業指令從傳感器獲取反饋信號,控制機器人的執行機構,使其完成規定的運動和功能。如果機器人不具備信息反饋特征,則該控制系統稱為開環控制系統;如果機器人具備信息反饋特征,則該控制系統稱為閉環控制系統。該部分主要由計算機硬件和軟件組成。軟件主要由人機交互系統和控制算法等組成。
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