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    行業新聞
    焊接機器人的主要技術指標(上)

    來源: 時間:2019-01-05 08:31:34 瀏覽次數:


          選擇和購買焊接機器人時,全面和確切地了解其性能指標十分重要。使用機器人時,掌握其主要技術指標更是正確使用的前提。各廠家在其機器人產品說明書上所列的技術指標往往比較簡單,有些性能指標要根據實用的需要在談判和考察中深入了解。

           焊接機器人的主要技術指標可分為兩大部分,機器人的通用指標和焊接機器人的專門指標。


        1.機器人通用技術指標



    1)自由度數   這是反映機器人靈活性的重要指標。一般來說,有3個自由度數就可以達到機器人工作空間任何一點,但焊接不僅要達到空間某位置,而且要保證焊槍 ( 割具或焊鉗 ) 的空間姿態。因此,對弧焊和切割機器人至少需要5個自由度,點焊機器人需要6個自由度。



    2)負載   指機器人末端能承受的額定載荷,焊槍及其電纜、割具及氣管、焊鉗及電纜、冷卻水管等都屬負載。因此,弧焊和切割機器人的負載能力為 6 ~ 10kg,點焊機器人如使用一體式變壓器和焊鉗一體式焊鉗,其負載能力應為 60 ~ 90kg ,如用分離式焊鉗,其負載能力應為 40 ~ 50kg。



    3)工作空間   廠家所給出的工作空間是機器人未裝任何末端操作器情況下的最 大可達空間,用圖形來表示。應特別注意的是,在裝上焊槍 ( 或焊鉗 ) 等后,又需要保證焊槍姿態。實際的可焊接空間,會比廠家給出的小一層,需要認真地用比例作圖法或模型法核算一下,以判斷是否滿足實際需要。



    4)最 大速度   這在生產中是影響生產效率的重要指標。產品說明書給出的是在各軸聯動情況下,機器人手腕末端所能達到的最 大線速度。由于焊接要求的速度較低,最 大速度只影響焊槍 ( 或焊鉗 ) 的到位、空行程和結束返回時間。一般情況下,焊接機器人割機器人要視不同的切割方法而定。



    5)點到點重復精 度   這是機器人性能的最重要指標之一。對點焊機器人,從工藝要求出發,其精度應達到焊鉗電極直徑的 1/2 以下,即+ 1 ~ 2mm 。對弧焊機器人,則應小于焊絲直徑的 1/2 ,即 0.2 ~ 0.4mm 。



    6)軌跡重復精 度   這項指標對弧焊機器人和切割機器人十分重要,但各機器人廠家都不給出這項指標,因為測量比較復雜。但各機器人廠家內部都做這項測量,應堅持索要其精度數據,對弧焊和切割機器人,軌跡重復精度應小于焊絲直徑或割具切孔直徑的 1/2 ,一般需要達到 +0.3 ~ 0.5mm 以下。



    7)用戶內存容量   指機器人控制器內主計算機存儲器的容量大小。這反映了機器人能存儲示教程序的長度,它關系到能加工工件的復雜程度。。一般用能存儲機器人指令的系數和存儲總字節 (Byte) 數來表示,也有用最多示教點數來表示。



    8)插補功能   對弧焊、切割和點焊機器人,都應具有直線插補和圓弧插補功能。



    9)語言轉換功能   各廠機器人都有自己的專用語言,但其屏幕顯示可由多種語言顯示,例如 ASEA 機器人可以選擇英、德、法、意、西班牙、瑞士等國語言顯示。這對方便本國工人操作十分有用。我國國產機器人可用中文顯示。



    10)自診斷功能   機器人應具有對主要元器件、主要功能模塊進行自動檢查、故障報警、故障部位顯示等功能。這對保證機器人快速維修和進行保障非常重要。因此,自診斷功能是機器人的重要功能,也是評價機器人完善程度的主要指標之一?,F在世界上工業機器人都有 30 ~ 50 個自診斷功能項,用指定代碼和指示燈方式向使用者顯示其診斷結果及報警。



    11)自保護及安全保障功能   機器人有自保護及安全保障功能。主要有驅動系統過熱自斷電保護飛動作超限位自斷電保護、弘超逮自斷電保護等等,它起到防止機器人傷人活損傷周邊設備,在機器人的工作部位裝有各類觸覺觸或接近覺傳感器,并能使機器人自動停止工作。






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